Programación de Robots Industriales: Automatización en la Industria
Una de las materias más interesantes es Programación de Robots Industriales, donde aprendemos a programar y controlar robots utilizados en entornos industriales para tareas repetitivas y precisas. Según la norma ISO 8373, un robot industrial es un manipulador automático y reprogramable con al menos tres ejes, diseñado para automatización. Está controlado por servomecanismos y puede modificar trayectorias para posicionar y orientar objetos. Ahora, veamos conceptos básicos como los grados de libertad, las articulaciones y los eslabones.
El movimiento de los robots
- Grados de libertad: Se refieren a la cantidad de movimientos independientes que puede realizar un robot. El movimiento puede ser lineal o angular.
- Articulaciones: Son los puntos de movimiento donde se conectan los eslabones del robot, y permiten que éste se mueva en uno o varios ejes.
Revolutas: Proporcionan movimiento de rotación en torno a un eje.
Prismáticas: Permiten movimientos lineales a lo largo de un eje.
Esféricas: Proporcionan movimiento de rotación en múltiples ejes, como una rótula.
Eslabones: Son las partes rígidas del robot que conectan las articulaciones entre sí, formando la estructura del brazo robótico. Los eslabones permiten que el movimiento transmitido por las articulaciones se traduzca en la posición y orientación del "efector final" (herramienta o pinza en la muñeca del robot).
Ahora profundizaré más a detalle sobre todos los grados de libertad o movimiento que puede realizar un robot industrial:
También existen diferentes configuraciones de robots con diferentes propósitos que abarcan áreas de trabajo diferentes. Procederé a mostrar y explicar esto:
Morfología: Similar a un brazo humano, tiene múltiples articulaciones rotacionales que permiten un gran grado de flexibilidad.
Aplicaciones: Soldadura, pintura, montaje, ensamblaje de precisión.
Morfología: Tiene dos articulaciones rotacionales paralelas para posicionar el extremo del robot en un plano, y una articulación prismática que permite el movimiento vertical.
Aplicaciones: Ensamble de componentes electrónicos, manejo de materiales ligeros.
Morfología: Combinación de articulaciones rotacionales y lineales.
Aplicaciones: Manipulación de objetos en espacios de difícil acceso, carga y descarga.sa quae ab illo inventore veritatis et quasi.
Morfología: Combinación de movimientos lineales y rotacionales, con un eje lineal y otro rotacional.
Aplicaciones: Soldadura, manejo de materiales, ensamble.
Morfología: Tiene tres articulaciones lineales, que corresponden a los movimientos en los ejes X, Y y Z.
Aplicaciones: Maquinado, ensamble, manipulación de piezas en líneas de producción.
Morfología: Tiene una configuración de brazos paralelos que se mueven en sincronía, con un área de trabajo tridimensional similar a un cono o hemisferio.
Aplicaciones: Ensamblaje rápido, selección y colocación, envasado.